機(jī)器人腳輪如何選擇
機(jī)器人腳輪如何選擇
一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人越重，要求車輪和履帶的結(jié)構(gòu)越堅(jiān)固。小于2磅的輕型機(jī)器人，可以使用軟性泡沫塑料車輪。
由于機(jī)器人的重量輕，軟性材料的變形還不至于太嚴(yán)重，而且能在摩擦力很小時(shí)工作良好。超過(guò)2磅的機(jī)器人，需要選用質(zhì)地更為堅(jiān)硬的材料做車輪，不充氣的中空橡膠輪胎能夠在6－10磅下工作。超過(guò)l0磅，就要考慮實(shí)心橡膠輪胎或者充氣輪胎。而類似割草機(jī)的車輪，不管是實(shí)心的還是充氣的，在機(jī)器人的重量接近40磅的場(chǎng)合都可以成為選擇的方案。
機(jī)器人超過(guò)40磅時(shí)，可以考慮試用諸如小型機(jī)車輪、手推車輪，或者其他相似的高效率的充氣輪胎。以上是一般性的建議，在某些特殊工作場(chǎng)合會(huì)有例外，比如通過(guò)增加靜摩擦或滾動(dòng)摩擦來(lái)?yè)Q取更好的牽引效果，而又不太在意磨損的應(yīng)用場(chǎng)合。如果輕型機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率較小，便可以使用硬橡膠輪胎以減少滾動(dòng)摩擦。還有另一種例外，就是有意讓輪子和標(biāo)準(zhǔn)鉛垂面之間形成一個(gè)角度，這個(gè)措施能削弱機(jī)器人由于電機(jī)未被妥善緊固而造成的偏離行進(jìn)方向的傾向。為此輪胎的質(zhì)地需要更為堅(jiān)硬，因?yàn)榇藭r(shí)只是借助輪胎的某個(gè)側(cè)面來(lái)運(yùn)動(dòng)，而非整個(gè)底面。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)需要考慮輪胎材料以及輪胎受到的壓力和拉力。
萬(wàn)向腳輪松動(dòng)或輪子卡死也同樣可引起“磨平點(diǎn)”，適當(dāng)?shù)木S修檢查，特別是檢查螺栓的松緊，潤(rùn)滑油多少，更換破損的萬(wàn)向腳輪可以增強(qiáng)設(shè)備的滾動(dòng)性能和旋轉(zhuǎn)靈活性。
橡膠輪胎嚴(yán)重破損或變松懈都有可能導(dǎo)致滾動(dòng)不穩(wěn)定，漏氣，負(fù)荷異常，和底板損壞等等，及時(shí)更換受損輪胎和軸承可減少由于腳輪損壞導(dǎo)致停工所帶來(lái)的成本損失。
檢查修補(bǔ)輪子之后，確定螺栓螺母是否擰緊，盡可能在所有的螺栓上使用防松墊圈或防松螺母。如果螺栓松動(dòng)，要立即擰緊。如果裝在支架里面的輪子松動(dòng)將會(huì)導(dǎo)致輪子被損壞或不能轉(zhuǎn)動(dòng)。
定期對(duì)萬(wàn)向輪進(jìn)行檢修能保持它長(zhǎng)久順暢地運(yùn)行，是提高萬(wàn)向輪使用效率的好方法。
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